Erläuterungen zum TrySim-Beispiel <FreePoint>

Kostenlose Anleitung von U. Ohm http://www.u-ohm.de/ in Zusammenarbeit mit http://www.trysim.de/

Das TrySim-Beispiel wurde hier leicht modifiziert. Download des Projektes ( 21 kB)

Weitere Erläuterungen zur Zielprogrammierung finden Sie in der Analogwertverarbeitung

Beispiel Kran

Sie können diesen Text im TrySim-Programm mittels Projekt|Kommentar anzeigen lassen.

In diesem Beispiel werden die folgenden Elemente demonstriert:

· FreePoint : Die 3 Koordinaten des Freepoints werden von der SPS vorgegeben. Der FreePoint springt direkt dorthin.

· Automatikhaken : Beim ersten Senken auf ein Dynamik klinkt er sich ein, wenn das Dynamik auf eine feste Unterlage gestellt wird, klinkt er sich wieder aus.

· Attraktor : Das 3D-Bild wird immer auf den Attraktor fixiert. Unter Ansicht|Attraktor wird die Wirksamkeit des Attraktors für jedes Fenster einzeln freigegeben.

· Förderband

· Lichtschranke

Aufgabe: Ein Kranhaken soll (als Programmiergag – für die Praxis natürlich völlig untauglich!!) beim Einschalten des Programms automatisch in die Grundposition fahren. Dort senkt sich der Haken, greift eine Kiste und hebt sie an. Danach kann eines von drei Förderbändern ausgewählt werden, zu dem die Kiste geschwenkt wird.

Am Ziel wird die Kiste abgesenkt, der Kranhaken hebt sich, fährt zur Grundposition und greift die nächste Kiste, usw.

Das entsprechende Förderband transportiert zeitverzögert die Kiste zu einem Vernichter.

Der Kistengenerator wird zuerst in der Draufsicht platziert und in der Vorderansicht in die entsprechende Höhe gezogen.

In der Vorder- und Seitenansicht sind wegen der Übersichtlichkeit nicht alle Bauteile sichtbar (siehe die Häkchen in den Editiermasken).

Das kleine Quadrat „FP“ (FreePoint) bestimmt die IST-Position des Hakens, d.h. in der FreePoint-Editiermaske werden die Koordinaten in jeder Richtung einem Doppelwort zugeordnet.

Diesen kleinen Punkt „fischen“ Sie am Besten, indem Sie in der Vorder- bzw. Seitenansicht den Text „FP“ treffen. Das Gleiche gilt für den Attaktor bzw. den Automatikhaken „AH“. Der Linearbeweger ist für das Heben und Senken des Kranhakens zuständig. Sie sehen in den Editiermasken, dass diese Bauelemente miteinander verbunden sind (siehe die jeweiligen Väter). Der Linearbeweger hat den FP als Vater, so dass sich dieses ganze Bauelemente-Paket mit dem FP bewegt.

Eine Besonderheit bietet der Attraktor. Er ermöglicht eine Ausschnittvergrößerung eines Punktes, der sich im Raum bewegt. Die Umgebung kann sich ändern, der Attraktor-Punkt bleibt aber immer im Mittelpunkt der Darstellung. Siehe mehr Infos unter

TrySim-Hilfe | Index | Attraktor.

Sie können den Attraktor ein- bzw. ausschalten, indem Sie die obige Einstellung benutzen. Dieses Menü ist aber nur sichtbar, wenn Sie die 3D-Ansicht aktiviert haben.

Das Programm setzt sich aus mehreren Bausteinen zusammen.

OB 100 wird vor dem OB 1 aufgerufen und übernimmt die automatische Grundeinstellung.

Vom OB 1 werden die FBs aufgerufen.

FB 1: Ermittlung der gewünschte Zielkoordinaten.

Darin werden über FC 1 die Zielkoordinaten aus dem DB 1 zugewiesen.

FB 2: Ansteuerung der Zielposition.

DB 3 und DB 5 sind fest den FB-Bausteinen zugeordnet und liefern die jeweiligen Aktualwerte.

An diesem Beispiel kann man schön die Programmierung des Datentyps <STRUCT> in der FC 1 und im DB 1 nachvollziehen. Schalten Sie dafür auch die symbolische Adressierung ein bzw. aus.

Das Netzwerk kann auch in AWL dargestellt werden.

Mit Doppelklick auf <DB 5> können Sie den DB öffnen, ebenso den FB2.

<#ZielPos> übergibt als <STRUCT> die Koordinaten für die X- und Y-Richtung.

Anzeige der aktuellen Koordinaten des FreePoints im DB 5.

Innerhalb des FB 1 wird die FC 1 aufgerufen.

Die Koordinaten der Startposition werden dem DB 1 entnommen und als neue Zielposition ausgegeben.

Die Text-Anzeige „Last am Haken“

können Sie ganz einfach mit der Zuweisung des Operanden <Adr> zum Text im Feld <Meldung> darstellen.

Weitere Erläuterungen zur Zielprogrammierung finden Sie in der Analogwertverarbeitung